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双足步行机器人的本体结构和自由度及建模的资料说明
fengfeng1423
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双足步行机器人是近年来机器人研究领域的热点，是智能机器人理论和技术的集中体现，涉及到许多的学科。自上世纪90年代开始相继诞生了许多明星机器人。 RoboCup和FIRA两机构还组织了类人机器人比赛，这位机器人的研究提供了一个新的途径和平台。为提高我校的机器人研究水平，拟开发一款机器人。 ’ 研究任务是：做好双足步行机器人的基础性研究工作，构建起双足步行机器人总体研究框架，为后续研究工作奠定基础。具体内容如下：第一、综合分析国内外双足步行机器人研究现状及发展趋势，确定本论文的研究方向和内容。第二、对所研究的双足步行机器人进行机构分析，对机器人机构进行整体规划。选取了电机并确定了自由度。第三、运用运动学的知识对双足步行机器人建立了运动学方程模型。第四、用动力学的知识对双足步行机器人建立了动力学方程模型。第五、虚拟样机进行了介绍，并对机器人的简化模型进行了示例分析。结论：本文对双足步行机器人的本体结构进行了研究，确定了机器人的自由度，并对机器人进行了运动学建模、动力学建模，运用虚拟样机技术对机器人的结构简化模型进行了分析示例，为以后的机器人实体的制作打下坚实的基础。
双足步行机器人具有多关节、多驱动器、多传感器、多自由度的特点，是一个实施相关研究的理想平台，其基本结构的设计与自由度的配置直接影响机器人的外在美观、行走方式（直行、侧行、转弯和上下楼梯等）、数学建模、步态规划以及控制方案等，一个功能齐全的双足步行机器人必须有一个结构紧凑、设计合理的机械本体。因此在进行深入研究之前，有必要先讨论机器人本体。
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