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AT90CAN128软硬件准备
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CAN（Controller Area NetWork）总线技术是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，广泛应用于工业控制。其硬件连接简单，可靠性好，实时性和性价比高，能够很好地满足计算机联锁系统通信网络对实时性和可靠性的要求。 AVR 单片机是由 Atmel 公司研发的增强型内置 Flash 的 RISC 高速8位单片机。本设计使用的是 AVR 系列新型单片机 AT90CAN128，它自带 CAN 控制器，使得通信部分的硬件电路设计大大简化，因此增强了系统可靠性。 1 CAN 总线技术简介 CAN 总线是德国 Bosch 公司20世纪80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1 Mbps。 CAN 总线通信接口中集成了 CAN 协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等工作。CAN 总线具有以下技术特性： ①废除了传统的站地址编码，改为对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点是，可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块；这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。 ②数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。CAN 协议采用 CRC 校验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。 ③CAN 采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息出现冲突时，优先级较低的节点会主动退出发送，而优先级最高的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。即使在网络负载很重的情况下，也不会出现网络瘫痪的情况。
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