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基于双反馈和ARM的IMU转位控制系统设计与实现
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2009-09-22
赵辉
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本文讨论寻北系统对IMU 转位的特殊要求，提出速度与位置双反馈转位控制方案，
并与单反馈控制系统的静态、动态特性进行比较分析，结合数字式伺服控制模式给出其实现方案。最终设计出以ARM7 LPC2114 控制器为核心的嵌入式转位控制系统，辅以外围芯片与接口电路。该32 位ARM 控制器减小了嵌入式系统的体积、提高代码的执行效率，充分发挥数字控制器的优点。实验结果分析表明，该系统转位迅速、到位精确，有较强的抗扰动性与鲁棒性，有广泛借鉴价值。
并与单反馈控制系统的静态、动态特性进行比较分析，结合数字式伺服控制模式给出其实现方案。最终设计出以ARM7 LPC2114 控制器为核心的嵌入式转位控制系统，辅以外围芯片与接口电路。该32 位ARM 控制器减小了嵌入式系统的体积、提高代码的执行效率，充分发挥数字控制器的优点。实验结果分析表明，该系统转位迅速、到位精确，有较强的抗扰动性与鲁棒性，有广泛借鉴价值。
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