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UCOS-III OS_CPU_PendSVHandler源码分析
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OS_CPU_PendSVHandler
CPSID I ; Prevent interruption during context switch
;关总中断
MRS R0， PSP ; PSP is process stack pointer
;R0 = PSP PSP为程序堆栈指针
CBZ R0， OS_CPU_PendSVHandler_nosave ; Skip register save the first time
;如果程序堆栈指针为0，说明程序是首次运行，可以直接跳转到OS_CPU_PendSVHandler_nosave，不保存R4-R11
SUBS R0， R0， #0x20 ; Save remaining regs r4-11 on process stack
;M3进入中断时，会自动把R0~R3，R12，LR，PC，xPSR，入栈，M3的栈生长方向是从高地址向下生长，入栈后，栈指针指向R0的位置。接下来要保存R4~R11，8个32位寄存器，用的指令是STM，多个寄存器字连续保存到由R0给出的首地址中 ，并且在R0上，每存储一个后自增，所以，应该空出8个寄存器的位置，所有有SUBS R0， R0， #0x20，等价于R0 = R0 – 0X20，
STM R0， {R4-R11}
;保存R4~R11，保存后，R0的值就是栈的指针SP
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