资料下载
×
MSP430智能小车自动纠偏与避撞实验分析
消耗积分:1 |
格式:rar |
大小:0.5 MB |
2017-10-24
分享资料个
智能车辆是一种机器人，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动行驶，也可以根据现场情况自主执行特定操作。其设计内容涉及自动控制、计算机技术、传感与检测技术等多个学科。智能小车在自动控制领域具有广阔的应用前景。其中，如何保证车辆直线行驶，而不是“之”字形行驶、转弯过程如何保证平行行驶，和超车是其中3个需要解决的基本问题。文中根据3个问题分别提出了解决方法，实际实验效果良好。
1 现实应用模拟原理
本文模拟现实应用，借助图1所示跑道（2块细木工板拼接而成，离地面高度8 cm，板上边界线由约2 cm宽的黑胶带构成：虚线由2 cm宽、长度为10 cm、间隔为10 cm的黑胶带构成）实现如下功能：甲车车头紧靠起点标志线，乙车车尾紧靠边界，甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，在超车区超车，并实现两车交替超车领跑功能。
2 系统结构
系统组成结构如图2所示。小车主要由控制中心（MSP430F149单片机）、避撞检测模块、转弯线检测模块（兼作弯道纠偏）、直道纠偏检测模块、电机驱动模块、简易按键、nRF905通信接口、电源等组成。
2．1 避撞检测模块
为保证两车不相撞，需要使两车之间距离保持在一个合适的范围，即避撞。系统使用HY-SRF05超声测距传感器，将其安装在小车车头，可实时测得两车纵向距离，从而控制两车加速减速来使距离保持适中。HY-SRF05有优秀的性能，感应角度：不大于15度；探测距离：2～450 cm；精度可达0．2 cm。设l为测量距离，t为往返时间差，超声波的传播速度为c，则有t=2l／c，而声波在空气中传输速率为
（m／s）。式中T为环境温度；Co为绝对温度时的速度，是常数。从上述两式可以推出
。
1 现实应用模拟原理
本文模拟现实应用，借助图1所示跑道（2块细木工板拼接而成，离地面高度8 cm，板上边界线由约2 cm宽的黑胶带构成：虚线由2 cm宽、长度为10 cm、间隔为10 cm的黑胶带构成）实现如下功能：甲车车头紧靠起点标志线，乙车车尾紧靠边界，甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，在超车区超车，并实现两车交替超车领跑功能。
2 系统结构
系统组成结构如图2所示。小车主要由控制中心（MSP430F149单片机）、避撞检测模块、转弯线检测模块（兼作弯道纠偏）、直道纠偏检测模块、电机驱动模块、简易按键、nRF905通信接口、电源等组成。
2．1 避撞检测模块
为保证两车不相撞，需要使两车之间距离保持在一个合适的范围，即避撞。系统使用HY-SRF05超声测距传感器，将其安装在小车车头，可实时测得两车纵向距离，从而控制两车加速减速来使距离保持适中。HY-SRF05有优秀的性能，感应角度：不大于15度；探测距离：2～450 cm；精度可达0．2 cm。设l为测量距离，t为往返时间差，超声波的传播速度为c，则有t=2l／c，而声波在空气中传输速率为
（m／s）。式中T为环境温度；Co为绝对温度时的速度，是常数。从上述两式可以推出。声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
评论(0)
发评论
- 相关下载
- 相关文章
