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基于STM32和CAN的控制系统设计

消耗积分:1 | 格式:rar | 大小:1.75 MB | 2017-11-27

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　　全向移动平台采用多个麦克纳姆轮独立驱动，通过轮组的转速和转向的组合，可以以任意姿态在二维平面内移动，运动非常灵活、平稳，通过位置细微调整实现精确定位和高精度轨迹控制，广泛用于自主移动机器人。为了提高全向移动平台控制的实时性和精确性，增强整个控制系统的稳定性与准确性，对该平台所采用的CAN总线网络、DMA数据传输和PID控制算法等方法进行研究。首先对基于麦克纳姆轮的移动平台进行数学建模并进行运动分析，然后为了加快传感器数据的传输，采用DMA数据传输，而且主控和电机之间通过CAN总线网络以1 M/S的速度进行数据交换。经过测试，在遥控平台全向运动的过程中，操作流畅，平台无卡顿现象，并能够快速准确的到达目标位置。满足控制系统的稳定可靠、精度高、抗干扰能力强等要求。

 

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