副版本不可抢占的全局容错调度算法

　　容错是硬实时系统的关键能力，容错调度算法可以在有错误发生的情况下满足任务的实时性需求．在主副版本机制的容错调度算法中，主版本出错后留给副版本运行的时间窗口小，副版本容易错失截止期．针对副版本需要快速响应的问题，提出副版本不可抢占的全局容错调度算法FTGS-NPB（fault-tolerant global scheduling with　non-preemptive backups），赋予副版本全局最高优先级，使副版本在主版本出错后可以立刻获得处理器资源，并且在运行过程中不会被其他任务抢占．这样，副版本可以在最短时间内响应．分别基于截止期分析和响应时间分析建立了FTGS-NPB的可调度性测试。并分析了两种可调度性测试分别适用于不同的优先级分配算法．仿真实验结果表明，FTGS-NPB可以有效地减少实现容错的代价．