基于启发式动态规划的三维路径规划算法

　　当前，利用移动设备为用户提供更加丰富和完善的服务已成为移动计算领域的研究热点，而基于位置的服务（location based service，简称LBS）就是其中之一，基于GPS的室外导航已经普及．LBS开始进入到大型综合写字楼或开放式大型商场的导航中．众多的写字问或开放式货架纵横交错，对于室内导航的精准度提出了很大的挑战．由于楼宇的屏蔽作用，GPS在室内基本无法工作．因此，如何在楼宇内运用移动设备进行导航，依然是亟待解决的科学问题．导航通常被分为两个阶段：路径规划和航位推算．在实际应用中，这两个阶段交替执行．

　　针对基于IMU（inertial measure unit）的航位推算精准度不高与室内楼层间路径优化困难等问题，首先提出了基于启发式动态规划的三维路径规划算法A-DP，然后，以最优路径为约束，改进了HDE算法（SPM-HDE），提高了行进方向的准确度，最后，结合其他IMU导航技术，完成在室内三维空间中的导航．经检验，算法效率与航位推算的精确度均有较大提高．