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CANOPEN-DS301应用层和通信协议的详细资料免费下载
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2018-09-02
xinbao126
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本规范定义了 CANopen 应用层。包括数据类型、编码规则、对象字典以及 CANopen 通信服务协议。此外， 本规范也定义了 CANopen 网络管理服务协议。
本规范规定了 CANopen 通信协议，例如物理层、通信对象标识符预定义连接集、紧急对象（Emergency）、时间戳和同步通信对象。
如图 1 所示，设备域至少包含一个 CANopen 设备。 其中每个 CANopen 设备至少带有一个包含数据链路层（见本章第 6 节）和物理层（见本章第 5 节）的网络接口、一个 node-ID、至少一种通信状态机（FSA）。通信状态机不仅带有 NMT 从状态机（见 7.3.2），还包括紧急状态机（见 7.2.7）等其他附加状态机。这些附加状态机定义于所谓的框架协议内，不属于本协议范围。一个 CANopen 设备至少包含一个多至 8 个逻辑设备，且不可分割于多个设备域。每个逻辑设备可包含一个逻辑设备状态机（可选）和多个虚拟设备。逻辑设备不可分割于多个 CANopen 设备。逻辑设备定义于所谓的设备协议中（见 4.5.1），不在本协议的范围内。每个虚拟设备包含一个虚拟设备状态机且不可分割于多个逻辑设备。虚拟设备定义于所谓的应用协议 （ 请参阅子句 4.5.2 ），不在本协议范围内。设备域的最小化结构如图 2 所示。
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