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CANOPEN协议详细介绍

消耗积分:2 | 格式:pdf | 大小:2.31 MB | 2025-03-26

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         CANOPEN协议是基于CAN总线协议建立的应用层协议。 CANOPEN协议的基本通信单元叫做“通信对象”，他们结构相同，包括funciton Code、Node-ID、DLC(数据长度）、DATA（数据）四部分构成，本质上都是通过封装CAN总线协议的数据帧的仲裁段和数据段来实现的。他们的不同体现在DATA这个部分，有的对象DATA部分可以完全用来传输数据，有的对象针对DATA部分进一步做了划分和要求。

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