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CANopen的使用手册详细资料说明
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2020-04-30
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CANopen 是一个基于 CAN （控制局域网）串行总线系统和 CAL（CAN 应用层）的高层协议。CANopen 假定相连设备的硬件带有一个符合 ISO 11898 标准的 CAN 收发器和一个 CAN 控制器。 CANopen 通讯协议 CiA DS-301 包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能，从而减少了电磁兼容性问题，并降低了电缆成本。 CANopen 设备协议定义了直接访问变频器参数机制以及时间关键进程数据通讯。 NCAN-02 满足 CiA （自动化中的 CAN）标准 DSP-402 （变频器和运动控制），只支持 “制造商专用”操作模式。 CANopen 所用的物理介质是符合 ISO 11898 标准，采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯速度，具体规定如下：
从理论上来说，最多可以有 127 个节点。不过，在实际应用中，最大节点数量取决于所用 CAN 收发器的性能。
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