资料下载
串联机器人生产线的实验分析详细资料免费下载
THM123
分享资料个
实验目的
通过对ABB拣面包机器人生产线的加工详细视频，再通过信息检索和文献研究，分析出其系统工作总体原理及其工作过程，涉及的核心技术，包括每工艺每工位的检测和控制功能，所应用的数字式传感器的原理、结构与特性等，从而培养学生的机电工程化应用意识。
主要实验仪器（Main Experiment Apparatus）
硬件：可联互联网及登录CNKI、百度学术电脑。
软件：MS Office，绘图软件和视频播放软件。
并联机器人的功能，特点及国内外发展状况
（1）并联机器人的简介
并联机器人，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。
并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。
（2）并联机构的定义
并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。
（3）并联的特点
并联机器的特点：
① 无累积误差，精度较高；
② 。驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；
③ 。结构紧凑，刚度高，承载能力大；
④ 。完全对称的并联机构具有较好的各向同性；
⑤ 工作空间较小；
根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。
并联机构的特点：
① 与串联机构相比刚度大，结构稳定；
② 承载能力大；
③ 微动精度高；
④ 运动负荷小；
⑤ 在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。由于机器人在线实时计算是要计算反解的，这对串联式十分不利，而并联式却容易实现。
并联机器人的工作原理及其工作过程
以Delta并联机器人为例，如图3.3 所示，该机器人具有4个自由度，主台、动平台、3根主动杆、3组平行四边形从动支链和动平台末端旋成。从上图可以看出，静平台的3组驱动单元通过3条相同的运动链分平台的3条边铰接。每条运动链中有1个由4个虎克铰与杆件组成的平闭环，此闭环再与1个带转动关节的驱动臂相串联，驱动臂的一一端固定上，在电动机的驱动下做一定角度的摆动，经过机械传动控制动平台白3条运动链决定了运动平台的运动特性，运动平台不能绕任何轴线旋在直角坐标空间沿X、Y、Z三个方向平移运动，到达机械结构运动空任意坐标点，末端旋转执行器安装于动平台下，执行器可实现360度。
加入视觉模块时，其工作原理如下图所示。视觉控制器起核心作用，一方面采集CCD相机反馈的信息，一方面将处理的信号传输到机器人控制器上，使其到达指定位置。
完整Delta机器人的系统主要包括硬件机构，驱动控制系统，视觉识别系统和软件控制系统组成。而有的机器人本身不自带视觉系统，需另外装载该模块。现对完整系统各部分分别做介绍：
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
- 相关下载
- 相关文章
