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如何分析新型二自由度平动并联机器人的结构和运动学
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2020-03-26
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本文对一种新型的二自由度并联机器人进行分析。机器人可以放置在一个固定方向的平面刚体。首先详细介绍了机器人的运动结构，然后分析了一些运动的问题，如正向和逆向的运动学，速度，和奇异点。对工作和装配方式进行了讨论。因为对于设计机器人它是个重要的指标，本文对机器人的工作空间做了系统的研究。以可达工作空间和奇异性的分析为基础，描述机器人末端效应可以达到在实践中被定义的区域。本文的结果将对机器人的设计和应用非常有用。
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