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使用51单片机实现无人机自主飞行的程序免费下载
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2019-04-23
吴湛
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言归正传，51单片机模拟天地飞7接收机的输出信号为pwm，其频率我们使用示波器测量为47.17Hz，占空比为4.71%到 9.75%，不同接收机可能略有不同。其中最关键的地方是信号之间存在2ms的相位差，我们卡在此处相当长的时间，我们采用的是大疆的NAZA飞控，如果不存在2ms的相位差，飞行器会乱飞。而芯片也很重要，老式的51单片机程序执行速度过慢，在中断程序未完成时，又进入了中断，输出频率不稳定，所以我们采用了STC12C5A60S2，程序执行较好。 PWM输出的中断程序，可以产生4路PWM，可以产生2 ms的相位差：
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