本文档的主要内容详细介绍的是CANopen协议的入门教程详细资料说明。
从 OSI 的 7 层网络模型的角度来看同,CAN(Controller Area Network)现场总线仅仅定义了第 1 层(物理层,见 ISO11898-2 标准)、第 2 层(数据链路层,见 ISO11898-1 标准);而在实际设计中,这两层完全由硬件实现,设计人员无需再为此开发相关软件(Software)或固件(Firmware),只要了解如何调用相关的接口和寄存器,即可完成对 CAN 的控制。如图 2.1 所示。
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