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CAN总线的学习教程合集
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CAN总线作为一种工业界的流行总线广泛应于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等各个行业中，它是是一种多主机局域网，所以这样一种总线的潜力是很巨大的，接下来将写几篇入门的小文章，来介绍一下CAN的学习和开发方法，主要是配合我们的开发板，其实入门还是很容易的，通过这几篇文章如果你能建立起一个初步的概念，能够自己搭起自己的一个节点（包括硬件和软件），那就说明你学会了CAN的基本开发技术，实际的工业现场CAN的开发不是那么简单，包括很多要考虑的因素如隔离、可靠性等，但是我们作为初学者建立起基本的概念还是很重要的，基础一旦打好，等到了实际工作中，就会如鱼得水。
下面正题正式开始喽！第一篇，当然要介绍一下什么是“能”总线（CAN总CAN总线的特点CAN （Controller Area Net work）总线，也称控制器局部网，属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布控制或实时控制的串行通信网络。由于采用了许多新技术及独特的设计，CAN总线与一般的通信总线相比，它的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。其特点如下：CAN为多主工作方式，网络上任何一个节点均可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息，而不分主从在报文标识符上，CAN上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数据最多可在134us内得到传输。CAN采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息出现冲突时，优先级低的节点会主动地退出发送，而优先级高的节点可以不受影响的继续传输数据，从而大大节省了总线冲突的仲裁时间。尤其是网终负载很重的情况下也不会出现网络瘫痪情况（以太网则可能）
CAN节点只需通过报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据CAN的直接通信距离最远可达10km（速率5kbps以下）;通信速率最高可达1Mbps（此时通信距离最长为40m）CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个。在标准帧的报文标识符有11位，而在扩展帧的报文标识符（29位）个数几乎不受限制。报文采用短帧格式，传输时间短，受干扰概率低，保证了数据出错率极低CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，具有极好的检错效果CAN的通讯介质可以为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活CAN节点在错误帧的情況下具有自动关闭输出功能，而总线上其它节点的操作不受影响。CAN总线具有较高的性能价格比。它结构简单，器件容易购置，每个节点的价格较低，而且开发技术容易掌握，能充分利用现有的单片机开发工具CAN协议也是建立在国际标准组织的开放系统互联模型基础上的。不过，由于CN的数据结构简单，又是范围较小的局域网，其模型结构只取0SI底层的物理层、数据链路层和应用层3层，不需要其他中间层，应用层数据直接取自数据链路层或直接向数据链路层写数据。
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