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STM32 40条知识，开发经验必备资料下载
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2021-04-04
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39、DAC有两个寄存器，一个是DHR（Data HoldingRegister）数据保持寄存器，一个DOR（Data Output Register）数据输出寄存器。
真正起作用的是DOR寄存器，该寄存器把值给数模转换发生单元输出以VREF 为参考电压的电压值。
如果是硬件触发转换，系统将在1个ABP时钟周期后把值给DOR，如果是软件触发转换，时间为3个APB时钟周期。然后，均等待Tsetting时间（Typical为3us,Max为4us）后真正输出电压值。
40、DAC分8位模式和12位模式，其中后者可以选择左右对齐。
41、DMA仲裁器分为软件和硬件两种。软件部分分为4个等级，分别是很高优先级、高优先级、中等、低。硬件部分由通道的大小来决定优先级，越低优先级越高。
42、DMA有一个实时的传输数据量寄存器叫做DMA_CNDTR，最大值为65535，存放的是当前传输所要传输的数据量。当数据量变为0时，表明传输完成。
43、CAN总线（ControllerArea Network）。CAN控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平，总线电平又分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。
44、CAN总线具有6个特点：
1、多主控制
2、系统若软性
3、通讯速度较快，通讯距离较远
4、具有错误检测、错误通知和错误恢复功能
5、故障封闭，当总线上的设备发生连续故障错误时，CAN控制器会把改控制器踢出总线
6、连接节点多。理论上可以无限制加载，但是受到时间延迟和电气负载的限制，实际数目是有限制的。降低传输速度可以适当增加可挂接负载个数。
45、CAN协议有两个标准，ISO11898(针对125kbps~1Mbps的高速速率)和ISO11519-2(125kbps以下的低速速率)
46、
47、CAN协议的有5种类型的帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔。其中前两种帧有标准格式（11位ID）和扩展格式（29位ID）。
48、数据帧构成：
（1） 帧起始。表示数据开的段帧起始。
（2） 仲裁段。表示该帧优先级的仲裁段。
（3） 控制段。表示数据的字节及保留位段。
（4） 数据段。数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。
（5） CRC段。 检查帧的传输错误段。
（6） ACK段。 表示确认正常接收的段。
（7） 帧结束。 表示数据的段帧结束。
49、Stm32f103系列只有一个CAN控制器，有3个发送邮箱和3级深度的2个FIFO，14个过滤组器。
50、STM32的每个过滤组可以配置为1个32位过滤器和2个16位过滤器。除此之外，还可以配置为屏蔽位模式（ID 屏蔽）和标识符列表（ID和屏蔽寄存器均用来做ID寄存器）模式。
51、CAN接收到有效报文被放置在3级邮箱深度的FIFO中，FIFO完全由硬件来管理。
52、CAN总线的波特率
53、触摸屏一般分为电阻式触摸屏和电容式触摸屏。前者检测触摸的位置原理是利用触摸屏控制器中的A/D转换器经过两次A/D读值后得出X和Y的坐标值。注意：这个X和Y的值是相对于触摸屏的，而非LCD屏。
所以在这里需要注意两个概念：触摸屏和LCD屏。这是两个不同的概念，也是两个不同的物理结构，其中电阻触摸屏是由上下两个导电层中间夹着一层非常薄的透明隔层；而LCD就是指显示屏。
54、电阻触摸屏有X和Y、X和Y的比例因子、坐标轴方向、偏移量。LCD也有自己的这些参数。两者完全不相干，所以在定位的时候需要进行坐标转换。公式：
通过对屏幕的四个点进行校准，得到四元一次方程，求解即可。
55、NEC协议的数据帧格式：同步码头、地址码、地址反码、控制码、控制反码。同步码由一个9ms的低电平和一个4.5ms的高电平组成，地址码、地址反码、控制码、控制反码均是8位数据格式。按照低位在前，高位在后的顺序发送。
56、NEC协议在发送的时候，会有560us的38KHz的载波信号，而在接收的时候这部分载波信号被认定为低电平，而剩余的（2.25ms-650us）的逻辑“1”和（1.12ms-650us）的逻辑“0”时间则被认定为高电平。
57、在单位时间内的位移被定义为速度，速度有线速度和角速度之分，分别对应两种传感器测量这两种不同的速度：线速度传感器（加速度计）、角速度传感器（陀螺仪）。
前者多应用在静态或者低慢速运动中的姿态求解，后者多应用在动态运动中姿态求解。
58、根据标准约定，零加速度（或零 G 准位）通常定义为相当于最大输出值（12 位输出为 4096，10 位输出为 1024 等）一半的输出。对于提供 12 位输出的加速度计，零 G 准位将等于 2048。
输出大于 2048 表示正加速度。输出小于 2048 表示负加速度。加速度的数量通常用单位 g (1g = 9.8m/s2 = 重力加速度）表示。
通过确定测量的输出与零 G 准位之间的差值，然后除以加速度计的灵敏度（用计数/g 或 LSB/g表示）来计算加速度。
对于提供 12 位数字输出的 2g 加速度计，灵敏度为 819 计数/g 或 819 LSB/g。加速度等于：a = (Aout - 2048)/(819 计数/g)，单位为 g。
59、加速度计测得的加速度的方向和设备设定的坐标系是相反的，因为原理表明在测量力的时候采用的是非惯性系参考系，而我们高中时代研究的坐标系是惯性系参考系，前者在物体进行运动产生加速度时，假想一个与速度方向相反的力作用在物体上，这个力就是惯性力；
后者我们说不存在惯性力，只说存在惯性，因为在惯性坐标系中，我们研究的是物体，而非坐标系（即假定坐标系相对地球静止），当我们把坐标系也考虑在内时，当坐标系运动，就产生了惯性力f，这种力作用会假想作用在物体上，只是与运动方向相反。
60、由上可知，加速度计的本质是测量力而非加速度。
61、NRF24L01工作在2.4GHz的频段，由于频段频率较高，所以传输速率较快，为2Mbps。
62、STM32的闪存模块由：主存储器、信息块和闪存存储器接口寄存器3个部分构成。
主存储器用来存放代码和const常量；信息块由两个部分组成：启动程序代码、用户选择字节。
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