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总结：伺服电机三种不同的控制方式介绍资料下载
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2021-04-04
张国厚
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伺服电机（servomotor）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应。
在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
伺服电机作为自动化工厂的动力肌肉，在工控设计与维护当中是无法避免的，那么今天就伺服的转速控制与抗干扰措施进行一下总结学习。
常用的伺服电机分很多种，选型也不是一件简单的事，每一种伺服都熟练，对于我们的学习是有非常大压力的，只能采取的措施是，选用自己平时工作中能遇到最多的型号来学习，顺便了解市场上使用比较多的几种型号品牌。伺服电机的转速从一千，一千五，三千不同，我们按使用最多的3000RPM交流伺服来代表。
在实际使用当中，选择了一台或者正在使用的一台伺服是3000RPM，需要的转速是0-3000变速，那么可以通过哪些手段来改变当前伺服转速。
伺服速度的调整需要看是使用什么方式来控制，以及控制方式的选择，是使用脉冲控制转速，模拟量控制转速还是直接驱动器内部设定控制调整速度，对应的方式也是不一样的。
对应三种不同的控制方式来总结一下速度改变：
1 转矩控制，转速是自由的（随负载变）
转矩控制是平时使用比较多的一种控制方式，通过外部模拟量或直接地址赋值来设定输出转矩的大小，那么对应的速度我们是不一定的，因为设备老化摩擦系数的变化，负载的变化，都会影响到速度的输出，这种使用情况下我们基本不会需要调整速度，因为是自动调节，我们需要的是系统的稳定度，持续长时间的转矩稳定。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，使用伺服的目的是防止缠绕物料的变化改变受力。
2 位置控制，精准定位，转速与扭矩均可严格控制
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
在使用当中需要了解PLC或者其他发送脉冲额定频率是多少？20KHz，100KHz，200KHz，实际需要移动的距离，对应伺服选定的脉冲当量，就可以计算出伺服移动到指定位置的上限运行速度和时间。
伺服上线速度是必须计算出来的，只有选择合适的伺服型号才能满足现场的使用要求。
伺服上线运行速度=指令脉冲额定频率×伺服上限速度
伺服控制器一般带有编码器，并可接收编码器接收反馈脉冲，在速度环上设定编码器反馈脉冲频率，
设定编码器反馈脉冲频率=编码器周反馈脉冲数×伺服电机设定速度（r/s）
又因为指令脉冲频率=编码器反馈脉冲频率/电子齿轮比，
所以也可以设定“指令脉冲频率”，来设定伺服电机速度。
3、速度模式，转矩是自由的（随负载变）
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。
速度模式相对位置模式相对应，位置信号存在误差，位置模式的信号由终端负载检测装置提供，减少中间传动误差，相对增加了整个系统的定位精度。
速度控制模式主要采用的是0-10电压信号来控制电机转速，模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机应关系取决于速度指令增益，在负载惯量大的场合使用速度模式，需要设定速度环增益，让系统响应更迅速。调整时需要兼顾设备的振动，不能因为响应速度而产生系统振动。
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