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基于DSP的高压训线机器人数字化控制器
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2021-05-07
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在分析和研究高压巡线机器人原控制器的基础上，设计了一种基于DSP的全数字化控制器。该控制器采用主从式多处理器工作模式，用6个DSP对机器人12个关节的无刷直流电机进行伺服控制，采用高速CAN总线实现上位机和下位机的通讯。与原控制器相比，该控制器具有较高的集成度和优良的性价比，便于降低成本减少机电系统体积。试验表明，该控制器性能稳定可靠，可满足机器人多轴控制的需要。
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