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智能车比赛的一些经验总结

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:0.07 MB | 2021-11-26

王刚

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LRC谐振电路频率20KHZ的电磁导线交流信号，通过谐振电路采集到20KHZ的交流小信号，经过放大（加了2.5V偏置）整流，滤波（滤除直流信号中的高频交流信号）得到的直流信号（0~3V），送入控制器的ADC接口（8位（0~255）），采集到的ADC信号，经过循环平均滤波，左右两路差比和归一化后，传入方向PID函数，得到舵机的PWM修正值，修正方向，使小车方向与电磁导线保持一致。PID控制比例、积分、微分，位置式PID：方向环：使用位置式PID 的PD控制速度环：比例控制转速采集（正交解
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