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SE423最终项目之在三轮车上实现墙跟踪
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2022-11-16
周必镜
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描述
马特·奥布拉多维奇
SE 423 最终项目
本项目在三轮车上实现墙跟踪。两个测距红外传感器用于墙壁跟踪。三个轮子中的两个由编码器驱动。它们的速度由闭环 PI 控制来调节。IR 传感器具有 0 到 3 伏之间的模拟输出。IR 传感器连接到 TI 启动板上的两个 ADC。
因为只有 2 个 IR 传感器，所以机器人只执行右墙跟随。沿墙算法使用具有两种状态的状态机。状态是 WALL_FOLLOWING 和 LEFT_TURN。WALL_FOLLOWING 是默认状态。在墙跟随状态下，PID 控制器控制机器人，使右侧红外传感器到墙的距离保持不变。当前置红外传感器检测到机器人前方有墙壁时，状态机进入 LEFT_TURN 状态。在 LEFT_TURN 状态下，机器人将以恒定速度转动，直到正面的 IR 传感器看到机器人前方没有墙壁，而右侧的 IR 传感器看到机器人右侧的墙壁。当状态机处于 WALL_FOLLOWING 状态时，它能够进行右转，这意味着机器人可以进行左转和右转。
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