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UIUC SE423 LiDAR机器人最终项目
南风一号
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描述
本项目使用的板子
绿色 PCB 由伊利诺伊大学厄巴纳香槟分校的 Dan Block 设计和提供。
使用的红板是 Ti LaunchPad F28379D。
使用的技能
编码（使用C语言，调试，CodeComposerStudio，使用中断服务程序和串行打印值）
SPI 传输（陀螺仪读数和磁力计读数）
电机使用（光学编码器、占空比）
阅读（数据表、寄存器图、论文、文章）
介绍
Project Goal
该项目的目标是从原点开始，循环往复。随着时间的增加，圆的直径会增加。当有障碍物时，机器人会停下并打印出位置、位姿（phi角）和罗盘角（通过MPU）。该检测是通过使用 LiDAR 获得的。
对于障碍物跟随，也就是发现障碍物之后，它使用激光雷达来获取跟随左侧障碍物所需的距离。
Project Motivation
我做这个项目的原因是为了更好地了解我在 Launchpad 上的观点，并帮助我使用 serialRXD 获得有关 LiDAR 的更多信息。
校准磁力计
为了在 MPU-9250 上使用磁力计，我们需要进行校准。可以通过抓取 x、y 和 z 方向的最小值和最大值来完成校准。另外，请注意，由于环境的原因，这些偏移量可能不会每次都保持不变（许多事情会干扰室内的阅读）。
确定 Phi
phi 角由车轮角度之间的差异决定。 来自 MathWorks 的参考资料
参考实验室手册
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