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无刷直流电机闭环控制与软件架构
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2023-03-08
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将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则 称这个控制系统是有稳态误差的。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分成正比关系。“微分项”能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的 控制器就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控 对象，比例+微分控制器能改善系统在调解过程中的动态特性。
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则 称这个控制系统是有稳态误差的。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分成正比关系。“微分项”能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的 控制器就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控 对象，比例+微分控制器能改善系统在调解过程中的动态特性。
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