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基于STM32的四轴飞行器程序
lsrjack
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// 定义四元数类型。
typedef struct
{
float w;
float x;
float y;
float z;
}quaternion;
// 规范化四元数。
void quaternion_normalize（quaternion * q）
{
float norm_r = 1.0f / sqrtf（q-》w*q-》w + q-》x*q-》x + q-》y*q-》y + q-》z*q-》z）;
q-》w *= norm_r;
q-》x *= norm_r;
q-》y *= norm_r;
q-》z *= norm_r;
}
// 四元数相乘
// left ： 被乘数，输入。
// right ： 乘数，输入。
// result ： 积，输出。
void quaternion_mult（quaternion * result，const quaternion * left，const quaternion * right）
{
result-》w = left-》w * right-》w - left-》x * right-》x - left-》y * right-》y - left-》z * right-》z;
result-》x = left-》x * right-》w + left-》w * right-》x + left-》y * right-》z - left-》z * right-》y;
result-》y = left-》y * right-》w + left-》w * right-》y + left-》z * right-》x - left-》x * right-》z;
result-》z = left-》z * right-》w + left-》w * right-》z + left-》x * right-》y - left-》y * right-》x;
}
// 用四元数来旋转向量。
void quaternion_rotateVector（const quaternion * rotation，const float from［3］，float to［3］）
{
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