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基于GIS的车载导航技术研究
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2014-11-19
taobitao
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本文分析了全球定位系统（GPS）和航迹推算（DR）的定位原理，针对描述车辆运动状态的“当前”统计模型的不足，提出了一种改进的“当前”统计模型，该模型能很好的适应车辆的各种机动特性。为提高车载导航系统的定位精度和可靠性，研究了基于联邦式卡尔曼滤波结构的 GPS/DR 组合定位方法。在分析了 DR 传感器误差模型的基础上利用改进的“当前”统计模型建立了 GPS/DR 组合系统的状态方程和量测方程。分析了目前常用的采用扩展卡尔曼滤波技术（EKF）的 GPS/DR 组合定位方法，Matlab 仿真结果表明其定位精度还不能完全满足车载导航系统的要求。针对 EKF 在处理非线性模型的不足，采用了无迹卡尔曼滤波技术（UKF）来实现 GPS/DR 组合定位以进一步提高车载导航系统的精度。 阐述了地图匹配的基本原理并分析了影响地图匹配精度的因素，对比了目前常用的地图匹配算法的优点和不足，设计了改进的基于模糊逻辑的地图匹配算法，测试结果表明所提出的方法在复杂的道路网络中能很好的识别出车辆行驶的道路。
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