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第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告
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2015-01-08
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本文介绍了北京理工大学电磁一队智能车的整车设计方案，包括软硬件的设计以及一些调试方案。 本文详细的介绍了车模机械结构的设计，电感类型的选择与安装，电感标定，电源电路、驱动电路的设计和控制策略分析及调试方法介绍等内容。 该系统以飞思卡尔公司的 MC9S12XS128 单片机为控制核心，采用 AD 转换方法获取电感信息，采用电感值大小检测赛道路径，采用 PID 算法控制舵机转向，PID 结合模糊算法和电子差速控制车速。经过大量底层和上层测试，实验结果表明，该方案运行稳定。
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