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智能车建模与仿真软件设计_毕诗皓
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2015-02-05
沈娇
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本文首先对智能车的运行模型进行分析。建立了数学模型，在此基础上，运用传统的PID控制算法为智能车的转向机构舵机和驱动机构电机设计了调节器，完成智能车转向控制系统和速度控制系统的设计。其次，制作仿真软件，软件包括赛道创建，赛车建模，运行仿真，和赛车运行回放四个环节，奏道和赛车是运行仿真的基础条件，运行仿真可以实现控制算法的验证，赛车回放环节是赛车运行数据的后期处理。软件能够实现赛车的仿真运行。最后，对赛车转向过程时间优化问题进行探讨，提出了三种转弯策略，并通过仿真研究了三种转弯方案的转向过程，从而得出，从靠近赛道外侧提前进行转弯的策略可以缩短智能车比赛时间，提高智能车比赛成绩。
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lvlang1993
2016-11-18
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