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基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案

消耗积分:5 | 格式:rar | 大小:333 | 2009-10-06

韩刚龙

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基于MatlabRTW 的机器人伺服系统设计方案:机器人伺服控制系统是非线性多变量的控制系统，这给系统的开发提出了更多、更复杂的问题，使得机器人控制系统的开发困难．文中提出一种基于MatlabRTW 的机器人伺服系统设计方案．基于五自由度排爆机器人，在MatlabRTW环境下，设计出机器人控制系统框图，并通过xPC目标系统编译，生成可运行于X86的实时控制系统．该系统采用一组PID复合控制器，具有专家特性．运行结果表明，机器人能在较大载荷范围内平稳运动，系统具有很好的鲁棒性、实时性．该方案实现了机器人伺服系统设计的快速原型化．
关键词：伺服系统；工业机器人；PID控制器；MatlabRTw
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