三角积分调制器为运动控制提供调整反馈

　三角积分调制器为运动控制提供调整反馈

 

　　机器人应用需要对驱动许多机器接合点的电机进行精确控制。 控制系统需要了解各种机器臂和执行器的定位位置，以确保运行安全、可靠。 要做到高效，还需更深入地实时了解电机壳内的转子运动情况。

 

　　

 

　　如没有转子角度的信息（易于在高负载下滑动），电子装置控制器可能会提供太多电流，而这些电流只是通过发热浪费掉了。 为了感测位置和转子状态，控制算法的一个重要变量是电机绕组的电流水平。 从概念上讲，这是一个易于监控的低成本变量，因为它只涉及提供一个从电机到控制电路的链路。 但是，确保信号尽可能准确需要考虑许多因素。 误差会导致无法准确检测位置并增加不必要的能耗。

 

　　电机控制中最常用的电流传感器是分流电阻器、霍尔效应传感器和电流互感器。 后两个装置提供隔离功能，尽管会增加整体成本，但在处理高功率时非常重要。 分流电阻器电路一般限于测量 50 A 或以下的电流，但其优势是具有传感器类型器件中线性度最高的响应能力，以及更低的低成本。 这些器件还适合 AC 和 DC 测量。