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助赢电子电磁调试手册上

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:424KB | 2017-10-05

小冰爱小源

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自平衡小车
一、问题电磁车要直立，需要什么？怎么利用？ ①控制车模直立的直观经验来自于杂技表演。一般的人通过简单练习就可以让一个直木 棒在手指尖上保持直立。这需要两个条件：一个是托着木棒的手掌可以移动（相当于电磁 车的电机）；另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度（mma7260 加速度计）和倾斜趋势 （陀螺仪角速度计）。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角度和趋势，从而保持木棒的直立。这 两个条件缺一不可。 ②电磁车要直立需要知道车体的倾斜角度和倾斜速度。通过测量车模的倾角和倾角加 速度控制车模车轮的加速度来消除车模的倾角。因此车模倾角以及倾角加速度的测量成为 控制车模直立的关键。 ③Mma7260 如何获得车体倾斜角度
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