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一种面向连续轨迹的动态前瞻算法
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2017-10-31
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现代高端工业应用中，运动控制系统所需要处理的加工轨迹越来越复杂，速度与精度要求也不断提高。然而，在传统的运动控制过程中，控制系统对每段轨迹进行独立插补，并且每段轨迹的速度规划均由零加速到目标速度，最终减速停止。在复杂多轨迹的加工过程中，这种速度规划机制不仅给电机、机床带来了巨大的冲击，同时还大大降低了加工效率。在复杂的轨迹运动控制中，希望在保证控制的精度前提下，提高加工效率，减少对电机的冲击。因此，在保证控制精度的前提下，如何实现轨迹衔接处的平滑过渡，是解决复杂轨迹加工的技术关键。为此，文中提出了一种动态前瞻控制算法。此算法能够根据轨迹的几何特征、加工精度要求以及加减速要求，预先规划轨迹的加工速度以及各段之间衔接处的过渡速度，从而实现复杂轨迹的平滑过渡。
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