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一种两轮自平衡车无线调参装置（PID控制算法）
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2017-11-03
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两轮自平衡车是当今机器人研究领域的一个重要分支，它是集机械学，动力学，微型计算机，传感器，微电子技术，通讯技术，白动控制技术于一身的研究性课题，具有能够感知外界环境变化和以及做出相应的动态决策的功能。一般情况下，两轮自平衡车的调试需反复经过参数修改、程序烧录、直立状态调试三步才能实现，此方法不仅浪费时间，而且会降低芯片的可擦除性及使用寿命。因此，文中设计了一种两轮自平衡车无线调试装置，该装置通过无线收发模块传递数据，在上位机调参软件中实时观察两轮自平衡车姿态等参数的细微变化，及时修改姿态等控制参数，无线传送到两轮白平衡车终端，实现无线调参的功能。另外，该调参软件还能显示小数，并将数据存储下来，用于后续分析。该实验装置成本低、调试方便，通信稳定可靠，省时省力，可延长了芯片的使用寿命。
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