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【平衡小车制作】（七）串级PID调参及平衡成果展示（超详解）
消耗积分:3 |
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2022-01-14
李红
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大家好，我是小政。本篇文章我将针对PID调参进行详细的讲解，让每位小伙伴能够对比例、积分、微分三个参数如何调节有更加清晰的理解。一、调参步骤确立机械中值直立环（内环）——Kp极性、Kp大小、Kd极性、Kd大小速度环（外环）——Kp&Ki极性、Kp&Ki大小转向环——系数极性、系数大小二、机械中值 把小车放在底面上，从前向后以及从后向前绕电机轴旋转平衡小车，两次向另一边倒下的角度的中值，即为机械中值。举例：往后倒在2度，往后倒在-3度左右，这边我取的机械中值为-1度。
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