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改进的超声波相位法测距数学模型
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鉴于近年全世界汽车总量持续增长，针对预防车辆碰撞的相关测距技术的研究价值也在日益凸显。在多种测距方式中，超声波测距由于其性能几乎不受粉尘、光线、烟雾、电磁干扰和有毒气体的影响，并且结构相对简单、造价较低、易于使用，因而其在车辆安全行驶辅助系统、T业控制、建筑测量、料位测量、机器人自动导航、无人作战平台、物体识别与定位、地形地貌探测乃至江河水位高度监测等诸多领域都有着广泛应用。超声波测距系统主要利用超声波在空气中的定向传播的现象来测量声波的传播距离。日前的超声测距方法主要有飞行时间（即TOF，time-of：__flight）检测法、相位差检测法、双频连续波检测法、多频连续波检测法、二进制频移键控方法及有声调频超声波系统等，其中TOF检测法较为基础的测距技术，原理是通过利用超声波在介质中的传播及反射性质，通过测量测距超声波信号从发射器传播到反射日标冉到被接收器接收所用的时间来测定日标与发射端的距离。在后续的研究过程中，随着超声波测距的相关理论研究不断完善，提升超声波测距精度逐渐成为超声波测距领域的研究热点，于是随后在TOF的基础上便有了相位差法测砸，亦即通过在原有TOF技术测量超声波收发时延的基础上分析波形相位差来有效提升测距精度。而相位差法作为双频、多频连续波检测法的理论基础，也具有较强的可研究性，对后续T作中通过理论延伸来提升其他相关测距技术的精度也有较大帮助。
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