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永磁同步电机自动辨识控制算法
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伺服系统常用的电机类型有永磁直流电机、交流永磁同步电机、异步伺服电机等。交流永磁同步电机（ permanen工 magne工 synchronous mo工or，PMSM）具有体积小、质量轻、效率高、惯性低及转子无发热等优点，在伺服系统中得到广泛的应用。永磁同步电机在高精度位置伺服系统中应用广泛，传统上一般采用位置环、速度环和电流环的3环控制，控制器一般采用PID控制器或其改进型。
目前，矢量控制技术使永磁同步电机越来越广泛地进入到高性能工业或军事应用领域中。矢量控制技术一般使用PI或者PID作为电流控制器，在矢量控制系统中，电流环是调速系统中响应最快的一环，其控制器参数的优劣将直接影响到整个调速系统的性能，而根据经典控制理论方法可知，对电流控制器参数影响最为直接的便是电机的定子电阻和电感。电机的电阻和永磁体供磁能力会因为温度的变化而发生变化：d-q轴电感值会因不同运行条件下电流变化所引起的不同程度磁饱和而发生变化．这些参数的变化将导致电流控制器PI参数与实际运行条件不匹配，导致系统性能明显下降。因此，对电机参数进行准确的辨识将直接决定电流控制器控制性能的好坏，进而影响刭整个系统的性能。
由于不同电机在极对数、编码器线数和安装位置等参数上存在差异，通常的交流伺服驱动器只能适配固定型号或品牌的电机，当交流伺服系统采用新电机时，一般都需要重新烧写相应软件对电机参数进行修改。而具备电机自动辨识功能的交流伺服驱动器则可方便的对电机进行辨识并自动进行参数匹配及存储。
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