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基于机械臂控制系统的数据采集模块研究
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2017-11-13
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为了提高机械臂控制系统的性能，使其在运行中动作可控、速度稳定、位置精确，本文针对数据采集模块进行研究。本数据采集模块以TI公司的DSP（TMS320F28016）为控制芯片，使用RS232和CAN总线双通信总线实现数据采集和系统控制。采集到的信号采用递推平均滤波法，滤波后以数字信号的方式送给控制系统。实验结果表明，满足机械臂动作要求，得到了所需要的信号。在实际应用中做到了动作协调、速度平滑稳定以及位置精确，整体上大大提高了系统的性能。
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