资料下载
×
新型模块化机械臂的研制
消耗积分:1 |
格式:rar |
大小:0.98 MB |
2018-03-15
分享资料个
针对机械臂的设计特点和技术难点，对机械臂的本体结构进行了研究，提出了一种全新的模块化设计方法，该方法通过Solid-works建立了机械臂三维模型，进行了模块化机械臂伺服单元的设计。首先，对机械臂的电机和谐波减速器进行了选型，通过实验计算了不同关节角度的转矩，确定了最终的选择方案；然后，利用Ansvsworkbench对机械臂的关键零部件进行了有限元分析，得出了机械臂第二关节等重要部件的应力和位移云图，从体积布局以及工作模式等角度进行了硬件设计，采用闭环控制算法和力反馈算法开发方案，实现了三闭环的伺服电机控制和一体化伺服驱动单元的力反馈；最后，在结构和算法的基础上开发出了OUR系列模块化机械臂。研究结果表明，关键零部件具有较大的刚度和强度，各关节具有高度的独立化和模块化。
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
评论(0)
发评论
- 相关下载
- 相关文章
