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基于模糊推理水下作业系统运动控制研究

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:224 | 2009-12-14

张强

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水下作业系统是运动学冗余系统，本文将模糊推理方法融入基于任务优先运动学控制
算法，对系统载体与机械手进行协调运动分配，同时对系统多个任务进行优化。通过带有3自由度水下机械手的水下作业系统进行算例仿真研究，说明运动控制算法的有效性。
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