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基于RBF神经网络的机器人滑模控制

消耗积分:3 | 格式:rar | 大小:220 | 2009-12-31

无人岛

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针对不确定机器人系统，把模型分为名义模型和不确定部分两部分，对名义模型
可以简化为等效线性系统的标准形式，然后通过极点配置对名义模型进行反馈镇定．针对集中不确定部分，采用径向基神经网络对其进行上界估计,在已估得上界的情况下设计滑模补偿控制器，保证系统的全局稳定, 并且利用鲁棒控制项集中补偿有效消除了网络逼近误差，采用饱和函数代替滑模控制中的符号函数,在保证控制效果的前提下有效地消除了控制器抖震现象, 利用李亚普诺夫定理证明了控制系统全局稳定，跟踪误差渐近收敛于零。仿真试验结果表明了所提出的控制算法的有效性。
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评论(1)
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2011-06-16
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非常有用，很好啊 收起回复

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