动力调谐陀螺仪系统去离群点频域辨识法

　　陀螺仪作为惯性导航系统的核心部件，能够为载体提供精确的空间角位置信息。目前，能达到惯性级的中高精度陀螺仪仍多为工作在闭环条件下的机械式陀螺仪，如液浮陀螺仪、动力调谐陀螺仪（ Dynamically Tuned Cyroscope，DTG）等。陀螺仪闭环系统在建立过程中，需要可靠的陀螺模型，以便调整控制器参数，保证整个闭环系统的性能。传统的陀螺仪建模方法主要是机理建模H］，然而由于陀螺仪系统结构复杂，机理建模需要忽略掉诸多因素，建模精度不高，也难以针对某个陀螺仪的实际情况进行具体分析，建模不具有普适性。本文将系统辨识的方法应用于动力调谐陀螺仪系统建模，并重点分析陀螺仪固有有色噪声对辨识的影响。

　　针对动力调谐陀螺仪（ DTG）系统辨识中，传统辨识方法（最小二乘类辨识法和频域辨识法）辨识拟合度不高的问题，提出去离群点频域辨识法。该方法结合DTG模型结构特征和固有有色噪声特点，将去离群点思想应用于DTG模型的频域辨识。实验结果表明，去离群点频域辨识法的辨识效果优于最小二乘类辨识法和传统频域辨识法，辨识拟合度在90%以上，并且辨识结果重复性好，辨识算法稳定。在DTG系统辨识中，去离祥点频域辨识法能够提高辨识拟合度。