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力-位控制算法在工业系统中的应用

消耗积分:2 | 格式:rar | 大小:221 | 2010-01-20

王兰

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机器人末端执行器与物体之间交互作用的控制，是工业机器人操作的核心内容之一。
本文基于一部引线键合机，对末端执行器的力-位控制算法进行了研究。通过建模、辨识得到系统传递函数，采用内模控制加前馈补偿的二自由度控制器实现了末端执行器高速、高精度的位置控制；采用带位置内环的力控制策略实现接触力的精确控制。
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