资料下载
×
基于嵌入式视觉的移动式自重构微小型机器人
消耗积分:3 |
格式:rar |
大小:2048 |
2010-06-07
申换换
分享资料个
基于嵌入式视觉的移动式自重构微小型机器人
摘要：为了提高微小型移动机器人作业能力，提出了一种新型移动式自重构机器人。机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人，单元子机器人由若干模块化组件（中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等）构成，并可通过展开结构进行简单变形以增强自身机动性能与越障能力。多个子机器人可以在微型ＣＭＯＳ相机及其它传感器协作下自主对接为整体机器人，并可自重构为蛇形、环形等构形完成越障。在任务完成后，各子机器人可以彼此脱离，形成分布式机器人系统。为实现机器人微小型化，在模块化设计过程中大量采用了紧凑机械结构，设计了基于微型ＣＭＯＳ数字相机的嵌入式图像处理模块用于视觉自重构，以及基于ＡＲＭ、ＦＰＧＡ 的嵌入式中央控制器进行低能耗高效率的全局控制。单元机器人通过了完整的功能测试，在两个单元机器人中心线夹角为３０°的情况下，完成对接耗时为１５ｓ，满足机器人自重构要求。
关 键 词：自重构机器人；模块化；机动性；嵌入式视觉；对接
摘要：为了提高微小型移动机器人作业能力，提出了一种新型移动式自重构机器人。机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人，单元子机器人由若干模块化组件（中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等）构成，并可通过展开结构进行简单变形以增强自身机动性能与越障能力。多个子机器人可以在微型ＣＭＯＳ相机及其它传感器协作下自主对接为整体机器人，并可自重构为蛇形、环形等构形完成越障。在任务完成后，各子机器人可以彼此脱离，形成分布式机器人系统。为实现机器人微小型化，在模块化设计过程中大量采用了紧凑机械结构，设计了基于微型ＣＭＯＳ数字相机的嵌入式图像处理模块用于视觉自重构，以及基于ＡＲＭ、ＦＰＧＡ 的嵌入式中央控制器进行低能耗高效率的全局控制。单元机器人通过了完整的功能测试，在两个单元机器人中心线夹角为３０°的情况下，完成对接耗时为１５ｓ，满足机器人自重构要求。
关 键 词：自重构机器人；模块化；机动性；嵌入式视觉；对接
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
评论(0)
发评论
- 相关下载
- 相关文章
