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如何使用视觉的控制系统进行板球控制系统的实时控制
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2018-11-30
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板球系统是一个典型的多变量、非线性控制对象，本文针对该系统的基本位置控制和轨迹控制问题，采用基于视觉的控制方案，并在实物板球控制系统做了实时控制，达到了误差Imm以内的控制效果．
板球系统是杆球系统的扩展，它是一个典型的多变量、非线性控制对象板球系统，如图l所示，由平板、小球、CCD摄像机，电机和相应的控制设备组成．两台电机可以分别带动平板倾斜以使小球在其上任意滚动，CCD摄像机是小球位置的检测设备。
板球系统是具有两个输入、两个输出的二自由度非线性动态系统，板球系统的控制问题包括：到点的滚动，以及难度较大的轨迹跟踪和绕障等，本文就位置控制问题，提出控制方案，并在实物板球控制系统做了实时控制，达到了误差Imm以内的控制效果。
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