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如何使用视觉的控制系统进行板球控制系统的实时控制

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:2.60 MB | 2018-11-30

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  板球系统是一个典型的多变量、非线性控制对象,本文针对该系统的基本位置控制和轨迹控制问题,采用基于视觉的控制方案,并在实物板球控制系统做了实时控制,达到了误差Imm以内的控制效果.

  板球系统是杆球系统的扩展,它是一个典型的多变量、非线性控制对象板球系统,如图l所示,由平板、小球、CCD摄像机,电机和相应的控制设备组成.两台电机可以分别带动平板倾斜以使小球在其上任意滚动,CCD摄像机是小球位置的检测设备。

 

  板球系统是具有两个输入、两个输出的二自由度非线性动态系统,板球系统的控制问题包括:到点的滚动,以及难度较大的轨迹跟踪和绕障等,本文就位置控制问题,提出控制方案,并在实物板球控制系统做了实时控制,达到了误差Imm以内的控制效果。

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