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BeagleBone Black Wireless、MotorCape和线性执行器
陈静
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描述
你好，
首先，准备一个 BBBW（BeagleBone Black Wireless）、一个 MotorCape 和一些线性致动器（这次比较适合）。享受它，您无需设置执行器即可看到这些操作。
...
我有另一种类型的线性致动器，它可以伸缩和缩回。它基本上是一种推/拉机构，而不是像两轮或四轮机器人那样的滚动运动。
...
但是……我的执行器上的外壳包含一些非常复杂的部件，这些部件使这个电机产生一个带有外部铝制外壳的伸缩运动。
...
所以，我们仍然需要源，附加 MotorCape，并附加其余组件，但首先！
我们将把我们的 BBBW 插入我们的开发桌面。这样，当我们插入所有东西时，我们可以使用一些资源，例如执行器的电线，电池的电线，从我们的 BBBW 筒形插头到墙上插座的筒形插头，以及 Micro USB 到 USB。
好的...
所以，我们需要输入一些来源：
from flask import Flask, render_template
import Adafruit_BBIO.GPIO as GPIO
import Adafruit_BBIO.PWM as PWM
class Motor:
def __init__(self, dir_pin, pwm_pin, pwm_freq):
self.dir_pin = dir_pin
self.pwm_pin = pwm_pin
self.value = 0
PWM.start(pwm_pin, 0, pwm_freq)
GPIO.setup(dir_pin, GPIO.OUT)
def set(self, value):
assert -100 <= value <= 100
if (value < 0) != (self.value < 0):
# changing direction
PWM.set_duty_cycle(self.pwm_pin, 0)
GPIO.output(self.dir_pin, value < 0)
PWM.set_duty_cycle(self.pwm_pin, abs(value))
self.value = value
motor1 = Motor(dir_pin="P8_18", pwm_pin="P9_16", pwm_freq=2000)
def updates(state=None):
if state == "E":
motor1.set(100) # expanding!
if state == "S":
motor1.set(0) # stopping!
if state == "R":
motor1.set(-75) # retracting!
template_data = {
"title" : state,
}
return render_template("Boot.html", **template_data)
if __name__ == "__main__":
app.run(host="0.0.0.0", port=5000, debug=False)
好的。所以，这是一个首发。不错，咦？现在，我们可以开始、停止和收回我们正在做的事情。
好的！
...
如果您对这种伸缩式机械装置感到厌烦，总有一种方法可以使用 GHI Electronics 的这款斗篷制造更多、更多三个。
因此，您总共可以拥有四个可扩展和可伸缩的线性执行器，风险自负。您可以在末端制作轮子，或者将它们作为您漂亮机器人的腿。谁知道你能做什么？
可以，然后呢。
现在，我们需要一个来自 Flask 微服务的服务器。创建一个名为 Blah 的目录并 cd 进入该目录。现在，创建另一个名为模板的目录。在模板目录中，使用此源并创建一个名为 BlahBlah.html 的 html 文件。
html>
<html lang="en">
<head>
<title>{{ status }}title>
<meta charset="utf-8">
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
<link rel="stylesheet" href="https://maxcdn.bootstrapcdn.com/bootstrap/3.3.7/css/bootstrap.min.css">
<script src="https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.3.1/jquery.min.js">script>
<script src="https://maxcdn.bootstrapcdn.com/bootstrap/3.3.7/js/bootstrap.min.js">script>
head>
<body>
<div class="jumbotron text-center">
<h1>MotorCape and BBBW!h1>
<p>This is a quick example on making an actuator move!p>
div>
<div class="container">
<div class="row">
<div class="col-sm-4 text-center">
<h3>Agent Oneh3>
<p>More text and fun makings in life...p>
<p>Get ready to control some motors!p>
div>
<div class="col-sm-4 text-center">
<h3>Agent Twoh3>
<hr>
<a href="/E" id="on" class="button">EXTENDa>
<br><br>
<a href="/S" id="on" class="button">STOPa>
<br><br>
<a href="/R" id="on" class="button">RETRACTa>
div>
div>
div>
body>
html>
我从各种来源获得了其中的一些来源，并结合，排除，随着时间的推移，我已经忘记了确切的来源，但如果你抓住我，请添加任何你认为值得作为来源的东西。哦，我从 w3schools.com 获得了一些代码。
暂时不要给你的电路板加电。如果它打开是因为您将源代码放在正确的目录中，请使用 sudo shutdown -h now 关闭您的主板。请记住，在弄乱接线时不要给电路板加电。这对董事会和你都很危险。
接下来，我们需要将接线添加到 MotorCape 中的螺丝端子。因此，如果已经完成了压接，希望用于电池端子，请将红线放在螺丝端子的正极端口中。然后，在 MotorCape 螺丝端子上添加 GND 电缆/电线。请记住，对于电池，极性很重要。
极性：两极的相对方向；磁场或电场的方向。我从在线词典中得到了这个定义。
首先，通过 Micro USB 转 USB 将 BBBW 插入开发桌面，将桶形插孔插入墙上插座，然后先插入 NEGATIVE 快速断开器，然后通过 12v 电池为 Cape 供电。现在，您可以使用带有快速断开功能的红线将正电源施加到您的斗篷上。
...
现在，希望我们都还活着，动起来。如果没有，请重新阅读文章并首先确保安全。
...
如果您发现我不正确或需要进行一些更正，请与我联系。
...
所以，一切都应该插入并工作。如果你登录到你的董事会，BBBW，然后去你的目录。您制作的，使用 python3 blah.py 运行您的源代码。
这应该运行一个小程序，允许您打开浏览器 Chrome，访问您主板的 IP 地址以及端口号 5000，并控制您的线性执行器。
赛斯
PS哦，如果你下来，这里有一些照片。我可以提供某种类型的信息。如果您需要我随时解释任何事情。
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