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PID控制算法及参数整定
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2018-01-16
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PID控制器具有以下优点：原理简单，使用方便、适应性强、鲁棒性强，即其控制品质对被控制对象对象特性的变化不太敏感。
PID控制的主要特点为：
1、当阶跃输入作用时，P作用是始终起作用的基本分量，I作用一开始不显著，随着时间逐渐增强，D作用与I作用相反，在前期作用强些，随着时间逐渐减弱。
2、PI控制器与被控对象串联连接时，可以使系统的型别提高一级，而且还提供了两个负实部的零点。
3、与PI控制器相比，PID控制器除了同样具有提高系统稳态性能的优点外，还多提供了一个负实部零点，因此在提高系统动态性能方面具有更大的优越性。
4、PID控制通过积分作用消除误差，而微分控制可缩小超越量，加快反应，是综合了PI控制与PD控制长处并去除其短处的控制。
5、从频域角度来看，PID控制是通过积分作用于系统的低频段，以提高系统的稳态性能，而微分作用与系统的中频段，以改善系统的动态性能。
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