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一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂
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2018-02-27
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针对传统机械臂负载白重比小、臂身惯量大、人机交互安全性弱等问题，对绳驱动机械臂的结构、绳驱关节耦合、冗余运动学等方面进行了研究，创新设计了一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂。采用绳索间接驱动前端4个关节自由度，作为位置控制；采用电机直接驱动腕部关节3个自由度，作为姿态控制。利用绳索将驱动力从基座电机传递至机械臂关节处，实现驱动机构后置；对绳驱关节耦合问题进行分析，建立了电机一关节耦合映射关系；利用位姿分离方式，结合加权最小范数法，进行机械臂逆运动学冗余位置求解。仿真结果表明：耦合映射关系建立正确，冗余运动学求解准确高效，为绳驱机械臂结构优化、动力学建模奠定了基础。
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