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一条CAN报文到底有多少位？资料下载
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2021-04-16
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CAN-bus总线是应用最广泛的现场总线之一。而很多非常熟练的CAN工程师，面对一条CAN报文到底有多少位的问题时，却不能非常准确地回答。今天我们就从最基本的帧格式来解惑一条CAN报文的到底有多少位。
CAN报文帧分为几种呢？CAN-bus通信帧共分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。而数据帧和远程帧又有标准帧和扩展帧两种。其帧类型以及用途如表1所示：
表1 帧类型及用途
数据帧
数据帧从结构上看分为7段，分别为起始段、仲裁段、控制段、数据段、CRC校验段、ACK应答段、帧结束段。如图1所示。
图1 标准数据帧跟扩展数据帧结构图
帧起始段：该段由单个显性位构成,在总线空闲时才允许发送,所有节点必须同步于开始发送的数据帧的起始位;
标准帧仲裁段：标准帧的仲裁段由11位ID码和一个显性位RTR码组成，RTR码为远程帧标识位；
扩展帧仲裁段：扩展帧的仲裁段由29位ID码、一位显性的SRR码、一位隐性的IDE码和一位显性的RTR码组成；
标准帧控制段：标准帧的控制段由单位显性的IDE、保留位r0和4位数据长度代码DLC组成，DLC数据段采用BCD编码；
扩展帧控制段：扩展帧的控制段由两个保留位r1和r0和4位的DLC数据段组成，r1和r0都为显性填充,接收时无论保留位是显性还是隐性都没有影响；
数据段：一个数据段为8个字节；
CRC校验段：CRC校验段由15位的校验码和1个隐性位填充的CRC界定符组成，CRC校验范围为帧起始、仲裁段、控制段和数据段；
ACK段：ACK段由ACK码和一个隐性位ACK界定符组成，发送节点在ACK段发送两个隐性位，接收节点在收到的报文ACK前面的帧格式没有错误时，他将发出ACK码为显性位的报文。
帧结束段：由7个连续的隐性位组成。
远程帧
远程帧帧格式跟数据帧类似，也分为标准帧跟扩展帧，但是远程帧属于被请求发送节点发送的报文，而数据帧是发送节点的报文。如图 2，远程帧没有数据帧。
图2 标准远程帧和扩展远程帧的结构图
参照数据帧可了解远程帧的结构，但是两者之间也有不同：
SRR段和RTR段：数据帧是显性电平，远程帧是隐性电平；
节点性质：数据帧是发送节点发出的报文格式，远程帧是被请求发送的节点发送的报文格式；
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