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MPU6050对卡尔曼、一阶互补滤波、二阶互补滤波的比较

消耗积分:2 | 格式:pdf | 大小:0.05 MB | 2021-12-06

贾永世

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这是总体的滤波效果 这是放大的版的 可以看出，卡尔曼和二阶基本在重合在一起，一阶也还好，也没有差得太远。 这里是从一放在桌子上一段时间后再进行测试的，可以看出一阶的跟随性上面要比其他二个都要好。响应要快些，一开始不用经过太多的迭代。 我所用的板子为珠海鼎芯（D-Chip）的板子，该板子上集成了一颗MPU6050和一颗HMC5883，单片机机是STM32F103C8T6。
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