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PX4二次开发——程序运行过程
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2021-12-22
王丽
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PX4二次开发——程序运行过程一、写在前面 px4固件程序与最开始我们所学习的对单片机外设开发不同，是因为飞行器控制系统是一个复杂的系统，要求实时性好，完成复杂的控制任务，简简单单的按照之前所学习简单单片机编程是不能满足要求的。 因为要满足实时处理各种数据，实现复杂的控制任务，这就要求PX4固件是搭载到操作系统上，对于STM32这款单片机，开源的PX4是基于Nuttx系统进行开发。所以，在我们阅读其程序流程的时候，不太容易找到程序运行的路线是如何，于是写下本文捋清思路。 首先，我觉得可以把整
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