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基于STM32F103的智能循迹小车（舵机加双电机加灰度传感器的方案）

消耗积分:2 | 格式:pdf | 大小: | 2022-01-14

王伟

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2020年大三上的时候和同学们一起组队参加了学校举办的机器人大赛，走的是循迹竞速赛道，规则很简单，就是看谁可以以最快的速度跑完全程，经过一个多月的学习与调试，最终我们的小车“德芙”（因为全程跑的十分丝滑）以26s的成绩（领先第二名7s）获得了第一，在此就写一篇博客记录记录自己调车的经历吧。我们队在比赛中使用的是舵机加双编码电机的机械结构，以芯片主频为72MHz的STM32F103ZET6为核心控制器，赛道的主要元素包括直道，环岛，S弯和连续直角弯； 我们通过一字排列的光电传感器阵列对黑线进行...
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